Rafał Witkowski spotkał się z tangiem jako muzyką i tańcem w 2002 roku.  Od 2005 roku zaczął uczęszczać na regularne kursy i zajęcia indywidualne w Warszawie.  Od 2008 roku uczestniczy w warsztatach z udziałem nauczycieli z Argentyny i międzynarodowych festiwalach i maratonach tanga argentyńskiego w całej Europie.  W styczniu 2009 roku poprowadził swoje pierwsze zajęcia tanga w Akademii Tomasza Potockiego w Warszawie.  Od 2010 roku prowadzi zajęcia grupowe i lekcje indywidualne w Warszawie.  W latach 2012 -2016 prowadził lekcje w Gdańsku, Bydgoszczy i Toruniu.  Od 2014 roku do dzisiaj prowadzi regularne kursy tanga w warszawskiej szkole Step4Salsa/Step4you. Od 2015 roku do dzisiaj prowadzi regularne cotygodniowe lekcje tanga w Poznaniu. W latach 2015-2018 prowadził warsztaty weekendowe w Berlinie, Budapeszcie, Kijowie i w Wilnie. W roku 2017 wystąpił razem z Ksusha Bondar na międzynarodowym Festiwalu Tanga Argentyńskiego w Kijowie. Od 2019 roku prowadzi kursy i warsztaty tanga w warszawskiej szkole tańca ABRA Studio. Od 2020 r. współpracuje z warszawską szkołą Salsa Libre oraz poznańskim Domem Tanga La Passion.
Od kilku lat pomaga przy organizacji  międzynarodowych maratonów tanga w m.in. Berlinie, Brukseli, Frankfurcie, Lipsku i Lizbonie.
W tangu najbardziej ceni wykorzystanie techniki świadomości ciała i aktywnego kontaktu z partnerem do swobodnej improwizacji w muzyce.